基于模糊PID两轮拖拉机控制系统抗干扰分析

作者：张轩; 李志伟; 郑德聪; 徐苗

来源：江苏农业科学, 2020, 48(12): 216-222.

DOI：10.15889/j.issn.1002-1302.2020.12.045

• 两轮自平衡拖拉机
• 力矩陀螺
• BLDCM
• 模糊自适应PID
• Simulink仿真

利用陀螺力矩效应建立了两轮自平衡拖拉机动力学模型,针对拖拉机机体控制系统,提出了一种基于模糊自适应理论的侧倾角控制器/旋进角控制器PID控制算法。在Matlab/Simulink环境下,分别搭建了拖拉机侧倾角控制系统、陀螺旋进角控制系统仿真模型,并加入随机干扰进行仿真研究。仿真结果表明,应用在两轮自平衡拖拉机控制系统的模糊自适应PID控制系统在加外干扰后消除响应振荡现象、加快响应速度、提高响应精度方面明显优于传统PID控制系统。

• 单位
  山西农业大学