摘要

利用双直角坐标法求解抗振外骨骼辅助铆接的人机耦合力学模型,根据拉格朗日原理建立铆接工具水平方向和垂直方向的运动微分方程,得到影响抗振外骨骼减振性能的减振器参数。基于人机耦合力学模型和现有外骨骼样机参数,以标准正交表L16(45)设计5因素4水平的正交仿真试验,分析减振器参数对抗振外骨骼减振性能的影响。ADAMS仿真试验结果表明:减振器参数对水平方向力Fx和合力均值μF影响显著,而对竖直方向力Fy影响较小;减振器参数对Fx的影响显著性排序为:l1>c2>k1>k2>c1,对μF的影响显著性排序为:l1>c2>k2>k1>c1;减振器安装位置l1是Fx和μF的主要影响因素,试验范围内的最佳参数组合为l1(4)k1(4)k2(4)c1(4)c2(4)。试验结果确定了减振器参数对减振性能的影响,为减振器参数设计及类似的减振结构设计提供参考依据。