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摘要
本发明公开了一种采样机械臂闭环控制系统的小故障检测方法,该方法包括以下步骤：设计离散时间机械臂的自适应神经网络控制器；构造动态估计器逼近系统未知动态；计算故障引起的系统动态残差与控制器补偿的残差,进一步得出增强的总可测故障残差；计算加权递推的绝对故障残差累积值；设计故障检测决策方案,将实时计算得到的故障残差累积值与自适应阈值进行比较,若存在某个时刻,使得故障残差累积值大于自适应阈值,则判定该时刻机械臂发生故障；本发明的故障检测方案保证了机械臂系统发生故障后,实现对故障的快速检测,通过加权递推的绝对残差累积机制,解决了故障频繁变化以及故障诊断速度慢的问题,保障了故障检测系统的安全性和快速性。
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单位华南理工大学; 佛山纽欣肯智能科技有限公司
