基于机器视觉的堆叠矩形纸盒识别方法研究

作者：王照华; 胡泓; 谢翊鑫; 刘彬

来源：机械与电子, 2019, 37(06): 75-80.

DOI：10.3969/j.issn.1001-2257.2019.06.018

• 矩形检测
• 轮廓提取
• 手眼标定
• 深度估计

针对堆叠矩形纸盒的识别和抓取问题,设计了一套由SCARA四轴机器人、工业相机和真空吸取装置等组成的机械臂抓取系统。提出了一种简易的手眼标定方法,并进行理论证明和实验分析。改进和完成了一套基于轮廓提取的矩形检测算法,实现对平面上多个矩形纸盒的识别;采用PnP算法对矩形纸盒进行深度估计,从而实现了对堆叠矩形纸盒的识别和抓取。

• 单位
  哈尔滨工业大学（深圳）