外骨骼机器人处于摆动相后期系统模型仿真

作者：罗璇; 肖美芳; 杨文龙; 吴富姬; 李建

来源：机床与液压, 2017, 45(03): 99-102.

• 外骨骼
• 摆动相后期
• 液压系统
• 键合图

结合人体解剖学对外骨骼机械人下肢运动进行分析,主要阐述外骨骼处在摆动相后期的运动,根据功率键合图和传递函数混合进行建模,利用SIMULINK对液压缸的压力、速度、加速度和阀芯位移进行仿真,通过仿真结果来验证系统运动的合理性。

• 单位
  赣南医学院; 赣州有色冶金研究所