膜式水冷壁锅炉自动堆焊机器人机构的逆设计方法

作者：田松亚; 桂鹏千^*; 傅强; 常宇

来源：焊接学报, 2018, 39(06): 61-131.

• 膜式水冷壁
• 自动堆焊
• 坐标变换

在锅炉工业中广泛应用膜式水冷壁,但工作环境中高温烟气对水冷壁产生高温腐蚀及磨损,需要在水冷壁表面堆焊一层耐热、耐蚀材料.为了降低焊缝的稀释率,采用向下立焊工艺,设计了用于铅直固定水冷壁的井架和从上往下焊接的门架.门架的顶部电机2,3带动横梁运动,横梁电机4带动焊接小车运动,焊接小车上的旋转电机5,电机7,电机6调整焊枪至焊缝的始焊位置.根据焊枪端部在横梁及与之垂直方向上的位移,采用坐标变换理论可求解焊枪位于前后调整位置处的坐标,从而确定三个电机的调整量及确定机构的尺寸.结果表明,该方法计算的结果准确.

• 单位
  机电工程学院; 河海大学; 苏州海陆重工股份有限公司