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摘要
被动储能助力外骨骼充分利用人体自身能量，减少人行走时的能耗。针对目前被动储能助力外骨骼多采用定刚度关节，在分析人行走过程中关节能量流动特性及刚度变化特点的基础上，设计了一种被动变刚度储能助力髋关节外骨骼，然后建立了人-外骨骼耦合模型，仿真得到使得人体在平地上步行功耗最小的最优刚度，以及在变刚度条件下人体总功耗、大腿主要肌肉肌力变化。研究结果表明：身高1.8m，体重70kg，步速为1.2m/s的成年男性在平地步行时，新陈代谢最高可减少9%，同样条件下，60kg体重的人代谢最高减少10%。
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