基于多目标扰动观测器的不确定机器人滑模自适应轨迹跟踪控制

作者：刘树博; 刘国权; 周焕银; 罗先喜; 杨波; 江思懿

来源：组合机床与自动化加工技术, 2019, (10): 93-96.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.10.023

• 机器人
• 不确定性
• 滑模自适应控制
• 扰动观测器

以不确定机器人为研究对象,基于多目标扰动观测器提出一种滑模自适应控制策略。首先,根据所提出的复合滑模面,设计包含扰动估计的非抖振滑模跟踪控制策略;其次,依据H∞和极点配置理论,设计多目标扰动观测器,来实现对扰动的估计;最后,基于李雅普诺夫方法给出了自适应律,并对系统稳定性进行了证明。仿真结果表明,该算法能够实现机器人对给定信号的有效跟踪,不依赖系统先验信息,因此具有较高的实用性和有效性。

• 单位
  江西省新能源工艺及装备工程技术研究中心; 电子工程学院; 东华理工大学