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摘要
从仿生中医推拿牵引治疗手法的角度出发，设计了一种五维腰椎牵引治疗装置的控制系统。整个控制系统包括上位机、调压控制系统、牵引控制系统和按摩推顶控制系统。从硬件和软件两个方面，对控制系统的各个部分进行设计研究，实现了对该装置的水平牵引、旋转、摆角、成角和腰部推顶按摩等动作的控制。为了满足控制需求，控制系统使用了模糊PID牵引控制和推顶按摩PWM调频。基于该控制系统使用PyQt工具包构建上位机，实现了系统之间的RS485通讯。实验表明，该装置系统输出的牵引力能够较好地跟踪设定的牵引力曲线，能够实现设计功能。
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