科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
机器人运动规划算法是机器人技术的核心之一，优异的规划算法不仅省时高效，而且精度高、运行平稳。本工作从轨迹规划和路径规划出发，全面综述了各种优化算法的优劣。在轨迹规划中，以关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划实现机器人的运动学求解，介绍其相关的求解方法；并以独特的思路参照是否智能及是否仿生对路径规划算法特点进行详细归纳，指明了优化算法的发展规律和趋势。同时对不同的路径规划算法在3D打印领域中的应用进行了举例，为机器人技术的广泛应用提供了重要的参考和借鉴意义。
-
单位青岛科技大学; 机电工程学院
