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摘要
随着大数据及技术支撑型农业的兴起，越来越多的机器人开始在农业中得以应用。针对巡检机器人导航过程中位置精度误差和轨迹偏差较大的问题，研究一种基于超声波传感器的导航纠偏方法。通过对巡检机器人的位姿信息进行扩展卡尔曼滤波，将融合后的位姿用于其导航定位，将超声波传感器的量测数据结合融合后的位姿，根据巡检机器人与左右墙体之间的相对位置关系判断车体是否偏移，达到对导航轨迹纠偏的目的。试验表明，基于超声波传感器的导航纠偏在不发生转弯的情况下平均误差为0.011 3 rad,在发生一次转弯的情况下纠偏的平均误差为0.023 9 rad,可以降低巡检机器人与左右墙体发生碰撞的概率，提高导航过程中的工作性能。
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