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摘要
具有部分运动解耦的冗余并联机构对其后继的重构、控制与运动学分析等十分有利。本文首先基于机构拓扑结构学的设计理论与方法,设计了两种六自由度并联机构的拓扑结构,并对其进行了拓扑特性分析;接着,推导出了它们的位置正解表达式;最后,结合机构的冗余性质,在保持自由度不变的情况下,运用一种可转换主、从运动的移动副,重构出其它6种六自由度并联机构构型。以上方法所使用的机构拓扑结构符号直观清晰、数学方法简单、意义明确,适用于六自由度并联机构的拓扑结构设计,并进一步为可重构并联机构的设计提供了理论基础。
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