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摘要
为保障无人水下航行器(UUV)在复杂海洋环境中航行的安全,降低因推进器故障而可能带来的风险,研究UUV配置多推进器执行使命时,推进器的故障定位问题,已为容错控制提供详细的故障信息,从而提高UUV在面临推进器故障时的容错能力;从UUV的非线性动力学模型出发,利用线性估计方法获得模型控制输入中的加性故障因子;采用基于几何相关性分析的方法,设计了UUV同一平面内多推进器的故障定位算法,并提出了故障定位约束条件;结合加性故障描述因子与故障定位约束条件,通过故障定位算法获得各推进器的故障情况;通过搭建Simulink仿真实验,对UUV同一平面内多推进器共同执行使命时的故障进行定位分析,准确定位了已发生故障的推进器,验证了所提算法的可行性与有效性。
- 单位
