本发明涉及基于自适应非线性并联弹性驱动器的踝关节助力外骨骼及其控制方法,包括固定在人体腰部的驱动装置以及固定在小腿与足部的踝关节执行装置,所述的驱动装置与踝关节执行装置通过鲍登线连接并实现传动。本发明针对踝关节的生物力学性能进行特化设计,以实现用较小功率的电机实现较大的驱动器整体力矩输出,使其更加节能以获得更好的续航能力,并在不改变电机功率的情况下自适应的针对不同的穿戴者实现不同大小的输出力矩以达到更优的助力效果。
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