多机器人空间轨迹规划与运动学特性研究

作者：徐群华; 林群煦; 张弓; 吴月玉; 杨根; 张雨航; 刘梦迪

来源：自动化与信息工程, 2022, 43(01): 15-19+32.

DOI：10.3969/j.issn.1674-2605.2022.01.003

• 多机器人系统
• 轨迹规划
• 运动学特性

多机器人系统相较于单机器人系统具有更高的工作效率、更大的工作空间、更灵活的作业方式，能完成更复杂的工作任务。针对多机器人协同焊接系统，研究采用双机器人和三机器人完成螺旋轨迹时，各机器人的关节运动学特性。仿真结果表明：三机器人完成螺旋轨迹时间比双机器人短，且关节运动量减少；验证本文建立模型的正确性，为后续研究提供理论依据。

• 单位
  中国科学院大学; 五邑大学