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摘要
在3D到达角目标跟踪研究中,伪线性卡尔曼滤波(PLKF)因计算复杂度低且对初始误差不敏感受到较大关注,但观测矩阵与噪声之间的相关性会使PLKF的目标状态估计存在一定偏差。针对这一问题并考虑观测站存在定位误差的实际情况,文中提出一种3D修正无偏PLKF算法。首先对方位角及俯仰角观测方程进行整体伪线性化,通过修正噪声协方差矩阵来降低观测站定位误差对跟踪精度的影响;其次通过分离观测矩阵中的噪声,降低由观测矩阵和观测噪声相关性引起的估计偏差。仿真分析结果表明,所提算法有效提高了3D到达角目标跟踪在非机动和机动2种场景下的精度,且具有较低的计算复杂度。
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