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摘要
针对双臂空间机器人轨迹跟踪控制问题，考虑系统跟踪误差收敛时间易受初始状态影响，提出与初始状态无关的固定时间非奇异快速终端滑模控制策略.基于固定时间稳定性理论，设计改进的固定时间非奇异快速终端滑模面.该滑模面解决了终端滑模控制的奇异问题，使得系统跟踪误差在远离、接近原点时均有较快的收敛速度.为了削弱滑模控制存在的抖振现象和提高趋近阶段的收敛速度，提出改进的固定时间趋近律，应用李雅普诺夫理论证明闭环系统的固定时间稳定.以双臂空间机器人为被控对象进行对比仿真，结果表明，所提控制策略具有更高的控制精度、更快的收敛速度和更强的鲁棒性.
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单位南京理工大学; 自动化学院
