回推非线性PID复合控制在伺服系统中的应用

作者：张营; 李鹏; 周珂; 吴文江

来源：组合机床与自动化加工技术, 2012, (05): 41-44.

• 回推
• PID
• 非线性
• 永磁同步电动机 backstepping
• PID
• nonlinear
• permanent magnet synchronous motors

针对机床伺服电机位置控制中存在的转动惯量和负载力矩变化大等特点,提出了一种回推非线性PID复合控制方法。非线性PID控制可对传统PID控制器的比例、积分、微分系数进行实时调整,实现了系统的调整控制。回推算法保证在误差较大时能够快速收敛,提高了跟踪能力。仿真结果表明复合控制策略具有更好的稳定性和动态跟踪精度。

• 单位
  中国科学院; 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司; 济宁学院; 南京理工大学