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摘要
为解决6-DOF并联机器人输入关节的奇异边界约束问题，开展奇异性研究。根据平面平台型6-DOF并联机器人的结构特点，采用自然坐标方法分别表示其位置和姿态，得到运动学正解的6个方程，结合3个约束方程，经过变量代换后，推导得到输入关节的6×6雅可比矩阵，并获得输入奇异轨迹的解析表达式，分析并联机器人6条支腿之间的相互约束奇异性，找到支腿的边界约束，解决输入关节的奇异边界约束问题。输入奇异性的研究为基于正向运动学无奇异工作空间的三维完全可视化描述奠定坚实基础，也对轨迹规划、控制系统的设计具有重要意义。
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单位南京航空航天大学; 江苏安全技术职业学院
