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摘要
针对线控四轮转向汽车自主代客泊车路径规划问题，提出了一种对动态障碍物具有自适应能力的自主代客泊车路径规划方法。首先，采用栅格地图描述停车场环境信息，将连续状态空间中的自主代客泊车路径规划问题转化为离散状态空间中的自主代客泊车路径规划问题，并采用各向同性的圆形结构元素对栅格地图进行膨胀处理，使规划的自主代客泊车路径与障碍物之间保持一定的安全距离。随后，采用D~* Lite算法规划出对动态障碍物具有自适应能力的全局自主代客泊车路径，并采用动态窗口法和圆弧-直线组合方式沿着全局路径规划出满足线控四轮转向汽车运动学和机械约束的局部自主代客泊车路径，引导汽车安全无碰撞地进入斜向泊车位。最后，通过仿真验证所提方法的可行性，结果表明：所提出的方法可以在动态障碍物存在的自主代客泊车场景中规划出安全无碰撞的可行路径，引导汽车进入目标斜向泊车位。
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单位吉林大学; 汽车仿真与控制国家重点实验室; 中国第一汽车集团有限公司
