基于改进OMP算法的喷涂机器人轨迹规划研究

作者：王秋爽; 钟羽中; 郭斌; 佃松宜^*

来源：现代制造工程, 2021, (12): 28-34.

DOI：10.16731/j.cnki.1671-3133.2021.12.005

• 喷涂机器人
• 轨迹优化算法
• 改进OMP算法
• 轨迹规划

为实现CAD模型未知情况下的喷涂机器人自动轨迹规划,提出了一种基于工件三维点云直接生成喷涂轨迹的方法,并使用改进的正交匹配追踪(Orthogonal Matching Pursuit,OMP)算法进行轨迹优化。首先,将理想涂层厚度函数视作原始信号,通过引入信赖域反射算法解决了投影系数的约束问题,应用OMP算法进行涂层厚度重建,并求出每条喷涂轨迹的位置和喷枪速率。然后,对预处理后的点云模型应用轨迹生成算法得到工件表面的喷涂轨迹,通过坐标变换和姿态解算生成机器人喷涂轨迹。最后,对扫描获取的待喷涂曲面使用上述方法进行仿真。仿真结果显示,重建涂层厚度误差为4.28%,满足均匀性要求,喷涂时间显著缩短,表明所提出的轨迹规划和优化方法是可行的。

• 单位
  四川大学