基于伪谱法的自由漂浮柔性空间机器人姿态运动规划与反馈控制

作者：姚其家; 戈新生^*

来源：振动与冲击, 2019, 38(07): 20-27.

DOI：10.13465/j.cnki.jvs.2019.07.004

• 运动规划
• 空间机器人
• 最优控制
• 反馈控制
• Legendre伪谱法

研究自由漂浮柔性空间机器人的动力学建模与姿态控制问题。针对初始状态不确定性对系统姿态造成的影响,提出一种基于伪谱法的运动规划与反馈控制相结合的姿态控制策略。利用假设模态法近似描述柔性臂杆的弹性变形,并利用Lagrange方法建立空间机器人系统的动力学模型。在运动规划方法的设计中,利用Legendre伪谱法将空间机械臂非完整运动规划问题转化为非线性规划问题,再利用序列二次规划算法求解此非线性规划问题得到系统的优化运动轨迹和最优控制输入。在反馈控制方法的设计中,将状态方程在已知的参考轨迹上线性化处理,利用Pontryagin极大值原理将对参考轨迹的跟踪问题转化为两点边值问题,再利用Legendre伪谱法离散此两点边值问题,将其转化为线性代数方程组进行求解,该过程无需任何积分计算,具有很好的实时性。通过数值仿真验证了姿态控制策略的有效性和鲁棒性。

• 单位
  机电工程学院; 北京信息科技大学