血管介入手术机器人的临床设计及技术实现

作者：王坤东^*; 陆清声^*; 陈冰; 陈政; 沈毓; 肖承东

来源：机器人外科学杂志(中英文), 2020, 1(04): 243-249.

DOI：10.12180/j.issn.2096-7721.2020.04.003

• 血管介入机器人
• 仿生操作手
• 多手协同

目前,随着血管介入手术日益普遍,对介入诊疗的要求也越来越高。血管介入手术的远程遥控机器人系统,既可以解决介入医生射线累积损伤问题,又可以利用机械系统的精准性、稳定性来提高手术质量,因此成为未来血管介入高端诊疗装备的发展方向之一。本文从临床应用的角度出发,提出了一种新型的血管介入手术机器人的临床设计方法及其技术实现。首先,基于医生的实际操作,提出了模仿医生旋捻动作的导管导丝仿生操作手;其次,基于临床手术场景,提出了多手协同的导管导丝复合操作模式,应对复杂操作要求;最后,给出了初步的技术实现和样机验证。实验结果表明,该样机表现出了高度的稳定性和灵巧性,可以实施复杂多样的手术动作,并满足临床需求。

• 单位
  上海交通大学; 中国人民解放军第二军医大学