AUV水下移动重力测量建模及误差分析

作者：张志强; 于瑞航; 崔银锋

来源：数字海洋与水下攻防, 2021, 4(01): 1-7.

DOI：10.19838/j.issn.2096-5753.2021.01.001

• 水下移动重力测量
• 自主水下无人航行器
• 海洋测量

水下移动重力测量能够连续实施近水底的重力勘测,如使用自主水下无人航行器(AUV)还能允许水面母船同时执行多个任务,进而降低水下重力测量相关的高昂成本和准入门槛。研究了水下移动重力测量的基本原理和方法,建立了水下移动重力测量模型和相应的误差模型,重点分析了捷联式重力仪的传感器、姿态、位置、速度等误差源。讨论了达到1 mgal测量精度的可行性以及对水下定位设备的性能要求。经计算,在重力传感器与捷联式航空重力仪一致,水声定位系统定位精度达到测量斜距的0.5%,水压深度计测深测量精度达到5 cm,多普勒计程仪测速精度达到0.1 m/s的情况下,可以确保水下移动重力测量达到精度要求。

• 单位
  武汉大学; 国防科技大学; 中国人民解放军海军工程大学