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摘要
分析了目前集群无人机协同编队控制过程中存在的问题，基于机器人操作系统，采用模块化的软件结构设计，在有限带宽的数据链基础上，采用高效轻量的通信组网协议，设计了一套模块化的集群无人机协同编队软件系统。基于四旋翼的集群无人机验证平台，提出基于领航-跟随模式的同步路径协同编队控制方法。最后通过5架无人机的仿真与3架无人机飞行试验表明，该无人机平台设计合理，后续可以用于集群无人机系统开发的算法验证。提出的协同编队控制方法简单、适应性好，有一定的工程应用价值。
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单位上海航天控制技术研究所
