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摘要
结合四轮轮毂电机驱动电动汽车四轮转矩独立可控的特点，针对加速同时转向时地面附着力不足的情况，研究车辆纵向和侧向稳定性协调控制策略。针对未知和复杂多变的路面附着情况，设计对路面附着变化具有良好鲁棒性的滑转率自寻优驱动防滑控制策略，采用滑模控制方法实现了对路面最优滑转率的自适应追踪。在此基础上，构建稳定性协调控制策略，通过对车辆纵、侧向动力学目标进行优先级判断和多目标协调控制，有效提升了车辆纵向和侧向稳定性。通过CarSim-Simulink联合仿真验证了驱动防滑控制策略在未知路面附着情况下的有效性，提出的纵侧向稳定性协调控制策略能够有效提升车辆的纵向和侧向稳定性，控制效果优于直接横摆力矩控制。
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单位北京理工大学; 北京航天发射技术研究所
