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摘要
随着管道运输的普及,管道探测机器人发展迅速。因为管道内部狭窄又恶劣的环境,所以传统管道探测机器人的视觉系统难以满足要求。本文提出并实现了基于管道探测机器人的复用式双目立体视觉系统,有效的解决了在管道这类恶劣探测环境下的图像获取与处理问题。实验结果表明:该系统能够准确的检测到管道中的漏孔、裂缝等安全隐患;同时又能使用视频切换技术,提取单目摄像头的图像数据,用于人工干预管道机器人的运动。
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单位国网山西省电力公司; 自动化学院; 河南理工大学
