基于±3σ正态概率区间分族遗传蚁群算法的移动机器人路径规划

作者：包汉; 祝海涛^*; 刘迪

来源：控制与决策, 2021, 36(12): 2861-2870.

DOI：10.13195/j.kzyjc.2020.0745

• 移动机器人
• 路径规划
• 正态概率区间
• 融合算法
• 动态窗口算法
• 机器人操作系统平台

针对移动机器人路径规划问题,提出一种基于正态概率区间分族的家族遗传蚁群融合算法.首先提出初始种群优化及删除算子解决传统遗传蚁群融合算法中遗传阶段随机生成的初始种群质量低的问题;然后引入适应度值正态概率区间种群分族机制及家族混合交叉算子,解决传统遗传蚁群融合算法中易出现未成熟收敛的问题;最后引入混合变异策略以提高随机变异后生成的路径质量.将全局路径规划算法与局部路径规划算法-动态窗口算法相结合形成完整移动机器人运动规划.基于Matlab仿真平台与机器人操作系统平台进行实验分析,结果验证了所提出正态化概率分族遗传蚁群融合算法求解移动机器人路径规划问题的有效性.

• 单位
  机电工程学院; 哈尔滨工程大学