燃烧室是固体火箭发动机中的一个重要结构。燃烧室内表面有一层绝热层，用于确保燃烧室工作时壳体不会因高温而被破坏。初始作业时绝热层表面较为光滑，需要被打磨毛糙，以便进行下一工序。设计了一种体型较小、运行灵活的轮式打磨机器人，可在燃烧室内部运行并自动打磨。绝热层表面有一定高度、宽度的凸起，因此打磨机器人设计有独立悬挂，用来减小跨越凸起时发生的振动或冲击。建立了打磨机器人动力学模型，并利用ADAMS软件对相关设计参数进行分析，以为后续设计提供理论依据。
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