针对当前火电厂锅炉带鳍片的热交换管人工无法检测的现状 ,提出了一种利用移动机器人和柔性机械臂技术进行自动检测的方法 ,并对该检测机器人的机械结构、管子扫描检测部件及控制系统设计等进行了介绍。该机器人已在山东省几个电厂锅炉检测中得到应用。
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