<正>1.引言真正的问题不是机器是否会思考,而是人是否会思考。——Burrhus Frederic Skineer由于未来的制造业(即工业4.0 [1])需要超灵活的智能制造系统(根据个性化产品自动调整生产工艺变化),因此专用制造系统正在逐步淡出我们的视线[2–4]。制造车间可以成为非结构环境。在这样的环境中,制造系统和制造工艺通过自适应实时决策动态改变其工艺工程。目前,提升制造业灵活性和重构性的一个新兴趋势是使用可与人类一同工作的高效的协作式机器[5–7]。