基于改进RRT算法的机械臂路径规划方法

作者：赵惠; 李庆党; 张明月

来源：电子测量技术, 2021, 44(16): 45-49.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.2106980

• RRT
• 机械臂
• 路径规划
• 机器人工具箱

针对快速扩展随机树算法(RRT)扩展无方向性且路径冗长曲折的问题,提出了一种改进的RRT算法并应用于机械臂的路径规划。该算法首先利用概率目标偏向与双采样点择优原则优化采样点,以增强算法的启发性;然后引入目标引力思想来改变新节点的扩展方向,并在此基础上提出了一种可变步长思想来增强避障的效果。在MATLAB中将改进算法与RRT算法和概率偏向RRT算法进行仿真,结果表明在三维环境中改进算法的执行时间比RRT和P-RRT分别减少54.7%和33.6%,路径长度也有较大的改善。

• 单位
  电子工程学院; 青岛科技大学