车位线识别是自动泊车系统中感知环节的关键,本文基于轻量化的目标识别网络YOLOv2-Tiny实现车位角点检测,并通过对网络识别出的角点块区域进行灰度化、自适应二值化、开运算等预处理,后续进行骨架提取,利用概率霍夫变换检测角点骨架直线从而计算校正后的角点中心,并确定车位摆向。所提出的方法可用于检测不固定角度的平行、垂直与斜列车位,识别效果优异,检测效率高,可满足实时性要求。
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