AUV在近水面的运动具有高度非线性、强耦合性以及时变性等特点。为使AUV在近水面低速航行时能够快速稳定下潜到指定深度，首先需要分析AUV近水面受到的海浪干扰，进而得到海浪干扰下AUV近水面的六自由度运动模型，分析其受随机海浪扰动产生的垂荡和横摇运动。提出直接控制和间接控制方法并以此设计AUV的运动姿态控制器，通过对比分析不同控制方法对AUV垂荡运动和横摇运动的影响，从快速性和稳定性判断各种方法的适用范围。
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