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摘要
为使多空空导弹以不同的落角同时命中机动目标的不同关键部位，提出一带有落角约束和视场角约束的三维协同制导律。首先在导弹的偏航和俯仰平面分别运用二次型最优控制的黎卡提方程推导了带有落角约束的加速度指令，以确保导弹按期望的落向和落角打击目标。其次采用可控开关反向原加速度指令的方法，对视场角进行修正，确保目标始终在导弹视场内。然后基于有限时间一致性理论，在落角约束与视场角约束的基础上设计了具有时变导引系数的协同制导律，使各导弹同时击中机动目标。最后通过仿真验证了所设计的多约束条件协同制导律的有效性与正确性，相比于比例导引可以实现对目标不同方位的协同打击，脱靶量小于0.41 m，落角落向误差均小于0.23°，时间误差在0.1 s以内，并有效避免了机动指令的抖振现象。
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单位南京理工大学; 自动化学院
