基于双向A*算法的路径规划问题研究

作者：李云龙; 梁波; 薛新华; 张平; 管乐阳; 魏广伟

来源：电子质量, 2023, (02): 1-4.

• 路径规划
• A*算法
• 双向A*算法
• 仿真
• 最优路径

针对我军野外无路网条件下机动作业问题，通过网格法将野外环境进行等效，利用路径规划算法规划最短路径。利用传统的A*算法进行路径规划时，由于算法只从单一方向进行探路，收敛速度较慢，尤其是针对区域面积较大、障碍物环境复杂时运算速度会显著地降低。因此，提出了一种经过改进的双向A*算法，其主要思路为利用起点、终点同时进行寻路，当两侧路径的可到达点出现交叉时即完成寻路。根据仿真结果，验证了双向A*算法能够完成最优路径搜索，相较于传统A*算法，能够有效地提高寻路效率，减少搜索时间。

• 单位
  中国电子科技集团公司第二十八研究所