根据灵巧手运动过程中的实际要求,确立四杆机构的形式,并对其进行数学建模.利用遗传算法对机构进行优化设计.四连杆机构的优化目标就是在满足手指运动规律的基础上,使末端指节运动平稳,起点和终点加速度的数值尽量小.根据优化结果最终确定四杆机构的尺寸.结果表明,稍微改变一个参数,运动的平稳性会发生很大的变化,因此对四杆机构进行基于运动平稳的优化分析是至关重要的.
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