高动态环境下的傅里叶梅林变换视觉SLAM算法

作者：栾添添; 吕奉坤; 班喜程; 孙明晓^*

来源：仪器仪表学报, 2023, 44(07): 242-251.

DOI：10.19650/j.cnki.cjsi.J2311336

• SLAM
• 动态场景
• 傅里叶梅林变换
• 语义分割

针对视觉即时定位与地图构建(SLAM)中的静态假设限制其在动态现实环境中应用的问题，提出了一种在高动态环境下基于傅里叶梅林变换的视觉SLAM算法。首先，采用傅里叶梅林算法配准以补偿相机运动，应用帧间差分算法获取运动掩膜。同时利用短时密集连接网络进行语义分割确定潜在运动物体掩膜。结合运动掩膜与物体掩膜，获得最终的物体运动区域，剔除该区域的特征点。最后，依据稳定的静态特征点跟踪优化，提升位姿精度。实验结果表明，本算法的绝对轨迹误差与相对位姿误差相比于ORB-SLAM2减少了95%以上，相比于DS-SLAM减少了30%以上，验证其在复杂动态场景下具有良好的定位精度与鲁棒性，有效降低运动模糊与光照变化对运动检测的影响，同时，克服了传统动态SLAM难以检测非先验运动对象的弊端。

• 单位
  自动化学院; 哈尔滨理工大学