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摘要
提出一种基于多线结构光视觉引导的工业机器人定位方法,用以实现工业机器人对弱纹理且无明显定位特征点的目标对象的三维定位,并对其定位精度进行试验分析。该方法以激光器和工业相机组成的多线结构光末端测量装置作为视觉传感器。首先,提出了基于角点检测的多线结构光定位特征点提取算法,并利用立体视觉原理重建特征点的三维信息;其次,将重建后的定位特征点与理论模型离散点进行配准,结合标定参数,解算出末端相对位姿;最后,建立基于位姿反馈的闭环定位调姿系统。试验结果表明,此方法具有较高的定位精度,满足机器人定位抓取要求。
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