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摘要
伴随着机器人技术的飞速发展,机器人可以代替人类完成很多任务。在室内进行建图导航时,传统的GPS导航系统失效,无法满足灵活性的要求。因此提出使用单线激光雷达的方法,利用其采取到的激光数据信息进行室内地图的构建。手持单线激光雷达,运用Hector SLAM算法,首先利用激光雷达第一帧数据对环境进行描述,然后传感器数据与地图进行匹配,推导出机器人的最佳位姿,同时将局部的环境地图逐步扩展为全局地图。采用上述算法并基于ROS框架进行了实际的验证。实验结果表明,采用此算法可以对室内环境进行精确位姿估计和地图构建。
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