针对水下无人航行器(UUV)在特定海域深度下执行多目标识别处理的路径规划问题,考虑逆流抵近策略及海流对UUV绝对航速影响,基于蚁群算法建立了一种综合优化路径迁移距离、转向角度及路径迁移时间指标的UUV作业路径规划算法。在区间路径转移概率和适应度函数计算中,采用雷达图分析方法,构建了综合考虑路径长度、转向角度及航行时间三种指标的无量纲能见度函数和适应度函数,解决了路径规划中多指标优化时加权系数难以确定的问题。路径规划仿真结果证明了建立的UUV路径优化算法的有效性。
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