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摘要
鉴于传统多旋翼无人机位置控制和姿态控制具有强耦合特性，不能实现六自由度独立可控，提出了一种多旋翼无人飞行器六自由度独立可控新型结构设计以及相应的飞行控制算法。新型全驱动多旋翼无人飞行器由八个独立驱动电机驱动旋翼，和机身平面成一定的夹角排列，实现六自由度独立可控运动。新型多旋翼无人机具有结构简单、抗干扰性强、易操控等优点。利用自适应控制算法，实现了无人机的轨道控制和姿态控制，并通过Matlab验证了新型无人机结构设计的可行性和控制算法的有效性。
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单位江苏理工学院
