下肢康复训练机器人的自主交互控制方法

作者：张峥^*; 尹智晶; 刘晓宁; 封娇娇; 崔璐

来源：生物医学工程研究, 2019, 38(03): 316-320.

DOI：10.19529/j.cnki.1672-6278.2019.03.11

• 下肢康复
• 训练机器人
• 自主交互控制
• 反馈调节
• 姿态参数
• 动态匹配

为了提高下肢康复训练机器人康复训练和行走辅助控制中自主交互控制的稳定性,提出一种基于单输出自适应前馈调节的下肢康复训练机器人康复训练和行走辅助控制位姿修正自主交互控制方法。采用分布式传感器阻力力学采集方法进行下肢康复训练机器人的行为姿态参数采集,结合环境物理参数和机器人的位姿参数进行动态匹配和自动参量调节,采用模糊约束控制方法进行机器人的位姿参数调整,在行为学空间内实现机器人的位姿修正和动态稳定性控制。仿真结果表明,采用该方法进行下肢康复训练机器人自主交互控制的输出稳定性较好,环境适应能力较强,提高了下肢康复训练机器人的行走辅助控制能力。