针对传统生物激励神经网络遍历路径规划的重复覆盖率高和子区域间路径不是最优的问题,提出了基于内螺旋搜索的生物激励遍历路径规划方法。方法在未知水下环境信息的情况下通过生物激励神经网络算法完成水下地图环境建模与路径规划,在分割出子区域后通过内螺旋算法占主导完成子区域遍历,避免神经元活性值相同引起重复覆盖,子区域间通过A*算法实现最优路径规划。仿真结果表明,相较原方法,上述方法生成的路径分别在重复覆盖率、运行时间、路径长度指标上均有较大提升。
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