偏移刚度矩阵对机器人铣削加工影响的研究

作者：王如超; 张为民; 孙嘉彬

来源：机械制造, 2018, 56(08): 80-83.

• 偏移刚度矩阵
• 机器人
• 铣削
• 加工

为解释负载状态下机器人变形与外力方向有关的现象,提出了偏移刚度矩阵的概念,并设计了一套基于六自由度机器人的铣削加工系统。通过对铝合金样件进行铣削试验,对比分析了机器人末端在不同受力情况下的工件加工过程、切削力和表面质量,验证了偏移刚度矩阵对机器人铣削加工性能的影响。

• 单位
  同济大学