2-UPS/(S+SPR)R并联机构伴随运动与正反解分析

作者：李清; 丰玉玺; 刘荣帅; 张鹏; 赵立婷; 张维朋

来源：包装工程, 2020, 41(07): 164-168.

DOI：10.19554/j.cnki.1001-3563.2020.07.023

• 2-UPS/(S+SPR)R
• 伴随运动
• 位姿正逆解
• PSO

目的分析含有闭环单元的三自由度2-UPS/(S+SPR)R并联机构是否具有伴随运动,并对该机构的位姿正逆解进行分析。方法利用欧拉变化得到旋转矩阵,结合机构的结构特性建立约束方程,分析机构是否具有伴随运动和机构的位姿逆解。利用粒子群(PSO)算法分析机构的位姿正解。结果该机构不具备z轴方向的转动伴随运动,建立了位姿逆解方程;通过PSO算法在输入驱动参数的情况下,可以精确地得到动平台的位姿。结论机构不存在伴随运动,通过PSO优化算法得到了位姿正解精确的数值解,为分析机构的工作空间提供了良好的基础。

• 单位
  中北大学