无人方程式赛车VCU软件设计

作者：张政; 孙鹏^*; 王立勇; 丁炳超; 史宇辰; 王绅同

来源：北京信息科技大学学报(自然科学版), 2022, 37(06): 80-86.

DOI：10.16508/j.cnki.11-5866/n.2022.06.013

• FSAC
• 整车控制器
• CAN通信
• A/D采样
• 实时轮速测量

整车控制器(vehicle control unit, VCU)作为无人驾驶方程式赛车的重要组成部分，直接影响赛车的稳定性、灵敏性和控制性。为满足中国大学生无人驾驶方程式大赛(Formula Student Autonomous China, FSAC)规则要求，分析了赛车状态机需求，以MC9S12XET256单片机为主控芯片，基于控制器局域网络(controller area network, CAN)通信技术，设计了整车控制器软件系统，针对模数转换(analog to digital converter, A/D)采样技术、轮速测量技术及通信技术3个功能模块进行详细阐述，并进行实验。实验测试证明，所设计的控制器能够较好地完成无人驾驶方程式赛车的控制任务。

• 单位
  北京信息科技大学