全景相机转台低重力补偿装置研究

作者：杨毅; 常勇; 王洪光; 景凤仁

来源：机械设计与制造, 2018, (09): 16-20.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2018.09.005

• 低重力补偿
• 吊丝配重
• ADAMS仿真

针对月球探测器2-DOF全景相机转台的结构特点,设计了一种具有平行四边形结构的吊丝式低重力补偿装置。该装置由补偿操作臂、吊丝配重单元和力传感器单元组成。其中,补偿操作臂与全景相机转台对应关节同步运动,吊丝配重单元实现对全景相机转台各部分的重力补偿。首先对低重力补偿方案的平行四边形机构进行了构型证明,其后对补偿操作臂运动误差引起的重力补偿精度进行分析,最后利用Adams软件对低重力补偿装置模型进行仿真实验研究。实验结果表明:该方法可以实现转台的低重力模拟。

• 单位
  中国科学院大学; 机器人学国家重点实验室; 中国科学院沈阳自动化研究所