针对经典微分动态规划算法优化机器人移动轨迹实时性差的问题，根据拉格朗日插值法建立二阶动力学控制模型，采用无迹变换传递动力学参数与差分简化了海森矩阵和梯度计算方法，对比分析了无迹微分动态规划算法与原算法优化机器人轨迹的迭代时间。结果表明，改进算法的求解时间较原算法缩短了37.2%。无迹微分动态规划算法在轨迹最优规划中保留了原算法求解特性且提高了轨迹规划实时性。
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