针对集群系统中领航者-跟随者的队形优化问题,基于分布式优化理论,将最优队形问题建模为在线聚合优化问题.跟随者有一个与自身位置和集群中心位置相关的目标函数,并通过衡量一段时间内所有目标函数和收益制定最优决策.基于梯度下降法和动态平均一致性方法,提出一种固定步长分布式离散时间算法.采用矩阵放缩理论,证明动态遗憾界与常数项和在线时间相关.仿真实验证明算法的有效性.
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